🔗 vedi pagina wiki sul package roslaunch→ roslaunch - ROS Wiki

In generale

• un launch file è un file con formato .launch e sintassi XML
• i launch file sono contenuti nella cartella launch del package (crea se non esiste)
• i launch file possono fare riferimento a tutti gli altri nodi esistenti di ROS

Interpretazione di un launch file

• il launch file viene eseguito blocco per blocco in sequenza
• per dichiarazioni multiple dello stesso parametro in un launch file, l’ultima dichiarazione fatta vince (verride delle dichiarazioni, evita di usarlo)

🖥️ ROSlaunch command line

In generale vedi → roslaunch/Commandline Tools - ROS Wiki

Lanciare un .launch file

# lancia un launch file (sintassi come rosrun)
roslaunch <package-name> <launch-filename> [args]

# lancia un launch file dato il suo path
roslaunch <launch-file-paths...> [args]

Passare argomenti ad un launch file

per la parte XML vedi → roslaunch/XML/arg - ROS Wiki

per il remapping vedi anche → Nodes - ROS Wiki

# REMAPPING ARGUMENTS -- SOLO SE IL LAUNC FILE NE SPECIFICA
arg:=value

Opzioni del comando roslaunch